amvm_project
종합 설계: 자율주행 자판기 로봇 프로젝트
라이브러리 및 환경
ubuntu 20.04 noetic
python3
ROS: 로봇 운영체제
pycoral: 구글 코랄에서 제작한 딥러닝 전용 라이브러리 (라이브러리 출처: coral.ai)
opencv: 이미지 프레임 캡쳐를 위한 라이브러리
arduino program: opencr board로 ino파일 업로드를 위함
model
라즈베리파이의 낮은 GPU 성능으로 인해 별도의 병렬 연산장치인 google coral accelerator(edge tpu)를 이용하였으며,
구글 코랄에서 제공하는 edge tpu 전용 딥러닝 모델인 mobilenet v2 for edgetpu를 사용
label
현재는 사람만 인식하게 코드(detect_pub.py, coco_labels_person 참고)를 작성하였으나, 인식 객체를 변경하고 싶다면
coco labels original을 참고하여 변경.
scripts
detect_pub.py: 객체인식부터 객체의 포지션의 publish까지 담당
motor_control.py: 객체인식으로부터 얻은 토픽과 더불어 초음파 거리 측정 토픽, 서보모터 토픽를 총 이용하여 모터 제어를 위한 토픽을 발행
opencr
amvm_opencr.ino: 받은 토픽을 기반으로 각 모터로 시리얼로 제어 신호를 전달